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【原创】机动装甲三号机Wanzer003 (NXT 乐高科技) 科技系列

ms09 2010-2-5 3630
Front Mission系列NXT版三号机：火力突击型两足机动装甲Wanzer003，第一线主战装备。本作具有以下功能特性： 1. 直线行进； 2. 原地转向； 3. 直线行进与转向行进状态切换时自动调整左右相位差； 4. 行进间自行调整重心位置； 5. 丈量前方障碍物宽度； 6. 根据前方障碍物宽度选择改变行进方向或攻击目标； 7. 发射武器。 [FLASH]http://www.tudou.com/v/3rFcIrv5rXE[/FLASH] 使用NXT编程模块一个，超声波雷达传感器一个，伺服电机三台，两台分别驱动左右两腿行进，一台驱动武器发射。编程界面仍然使用NXT-G。 设计经过：一直以来想制作能完成直线行进和原地转向自由切换的两足机，在对比借鉴了几个代表性先例如NXT的招牌作Alpha Rex， 五十川芳仁的A036 NXT Walker和Daniele Benedettelli的NXT AT-ST与Onmi-Biped后，最终选择Wanzer003跟随五十川大人A036的路线，实在非常喜欢有膝关节的腿部设计，较其他几个作品更为流畅和写实。但五十川大人的原作只使用了一台伺服电机，两腿间相位差是固定的，只能完成单一动作（可以理解，五十川大人的作品永远言简意赅）。 为了使Wanzer003能自如切换直线与转向行进模式， 两腿必须独立驱动。 在添加了两台伺服电机（其中一台是驱动武器发射的）后发现原作的腿部设计不能有效承受现有负荷，所以又对腿部进行重新设计以强化结构。在调试时发现由于行进间上身摆幅较大，对远距离目标的定位精度负面影响很大， 为了保证射击精度只好牺牲射程了， 目前攻击距离为30cm。 另注：以上提到的几个两足机经典作品本镇同仁Rick基本上已经都搭建一遍了，就不一一介绍了，详情请参阅以下链接：
最新回复 (17)
  • ms09 2010-2-5
    2楼
    继续上传整机照片……
  • ms09 2010-2-5
    3楼
    最后是几个特写，欢迎各位新老朋友多提宝贵意见！
  • robin 2010-2-5
    4楼
    哈哈！你的作品越来越精了。
  • ms09 2010-2-5
    5楼
    谢谢前辈鼓励！ 您的乐高科技博物馆也快对外开放了吧？ 期待中…… [QUOTE][robin]哈哈！你的作品越来越精了。[/QUOTE]
  • robin 2010-2-5
    6楼
    [QUOTE][ms09]谢谢前辈鼓励！ 您的乐高科技博物馆也快对外开放了吧？ 期待中……[/QUOTE] 嗨！忙啊！看样子要过了年了。
  • ms09 2010-2-5
    7楼
    [QUOTE][robin]嗨！忙啊！看样子要过了年了。[/QUOTE] 看来不会等很久了。 热切期待中……
  • 8楼
    好科幻啊！:) 。。。。。。。。
  • soultime34 2010-2-5
    9楼
    前排入坐 先顶再看:D 终于从四足机到二足机了 话说现在ms09大都只玩NXT了啊 期待你更多纯科技类的作品
  • Rick 2010-2-5
    10楼
    够酷！又看见楼主新作品！
  • ms09 2010-2-5
    11楼
    多谢LS几位老朋友热情捧场！ 回soultime34： 不是只玩NXT, 有些设计确实需要精确控制， 比如二足机，六足机直线与转向行进方式的切换。 NXT的伺服电机的角度传感器能精确到一度， 而手动遥控达不到这个精确度。 [QUOTE][soultime34]前排入坐 先顶再看:D 终于从四足机到二足机了 话说现在ms09大都只玩NXT了啊 期待你更多纯科技类的作品[/QUOTE]
  • 游客 2010-2-5
    12楼
    和LZ的每件作品一样 只能用强劲来形容 :cool: 攻击积木墙那段视频很有意思
  • 09op09op 2010-2-6
    13楼
    等我漂移玩腻了就开始机甲了～ 想用8294的挖掘臂技术实现在腿部是否可行呢？
  • 14楼
    题外话，听说NXT不能用充电电池，而且相当耗电。。。:burn:
  • 游客 2010-2-6
    15楼
    [QUOTE][拒绝融化の冰]题外话，听说NXT不能用充电电池，而且相当耗电。。。:burn:[/QUOTE] 可以的，我用2400mA的充电电池，比干电池耐用多了。
  • ms09 2010-2-6
    16楼
    期待09兄弟跳机器人坑…… 用8294挖掘臂的结构做腿很有创意， 不过想在二足机领域原样照搬的话成功的可能性微乎其微。 二足机设计的一个核心问题是行进间重心的控制， 以那两根伸缩杆的长度和摆幅再想控制好重心移动的范围不是容易的事。 主流做法是抛弃复杂的缸体活塞结构，直接用伺服电机控制主要关节。 不过手头也有个非主流的二足机资料，不是用乐高搭建的，可做借鉴：http://www.ee.ncu.edu.tw/~fuzzylab/chinese/portfolio/portfolio.php 按此在新窗口浏览图片 不过想拿乐高实现这个结构也绝非易事： 1.用机械伸缩杆，驱动电机的数量和安装都是问题； 2.用气动活塞，稳定的压缩气源和精确的电控阀门是问题。 其实足式机无论二足，四足，六足还是八足，实现个直线运动都不难。 难的是直行和转向的平稳互换，自六足机起就需要精确控制相位了。 09兄弟要玩得深迟早是要和Mindstorms系列机器人打交道的。 毕竟硅晶片比人更擅长精确控制。 最后推荐个五十川大人的作品集链接，其中有不少实用的足式机设计。 http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/modelgallery_a.html [QUOTE][09op09op]等我漂移玩腻了就开始机甲了～ 想用8294的挖掘臂技术实现在腿部是否可行呢？[/QUOTE]
  • ms09 2010-2-6
    17楼
    费电是真的，普通遥控电机用从NXT上拿下来的“废电池”还能嗖嗖转。 所以我的遥控组件几乎不用新电池，等NXT淘汰的就行了。 有点哥哥的衣服再给弟弟穿的意思…… 而且电量不足的时候NXT传感器的表现也不可靠。 [QUOTE][拒绝融化の冰]题外话，听说NXT不能用充电电池，而且相当耗电。。。:burn:[/QUOTE]
  • ms09 2010-2-6
    18楼
    这条经验可以借鉴，多谢了！ [QUOTE][peterski]可以的，我用2400mA的充电电池，比干电池耐用多了。[/QUOTE]
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